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哈工大的春风(夹杂着冰碴子)吹醒了沉寂的校园。新学期,陈默揣着“脑机火锅”计划(鸳鸯锅版)和戈壁滩晒黑的脸皮,一头扎回了冰城的硬核怀抱。
大一下的课程更加硬核:《自动控制原理》、《信号与系统》、《机器人学导论》……教材厚度成功突破“板砖”界限,向着“城墙砖”进化。刘教授的眼神也更加犀利,第一堂课就敲打:“某些同学,寒假玩得很‘野’啊!心思收一收!基础不牢,地动山摇!别整那些花里胡哨的‘手舞足蹈’,先把PID参数整明白了!”
陈默在下面缩了缩脖子,感觉教授意有所指。他赶紧翻开《自动控制原理》,假装认真听讲,脑子里却不由自主地模拟着“手舞足蹈指挥棒”的PID参数优化……
“陈默!复述一下刚才讲的闭环系统稳定性判据!”刘教授精准点名。
陈默一个激灵站起来,脑子飞速运转:“呃……奈奎斯特判据?看开环频率特性曲线绕不绕(-1,j0)点……绕几圈啥的?”(术语有点糙)
刘教授面无表情:“坐下。概念基本对,表述太‘接地气’。李思远,你补充!”
李思远站起来,推了推眼镜,用堪比教科书般的精准语言复述了一遍。
陈默:“……” 得,又被学霸碾压了。
学业压力山大,但“整活”之心不死。
“冰爪”项目进入深水区,需要在保证低温性能的前提下,提升力反馈的细腻度和响应速度。陈默泡在国重实验室,跟各种低温润滑脂、特种密封材料和脆弱的半导体传感器死磕。刘教授化身“监工”,时不时幽灵般出现在他身后:“陈默,这个低温迟滞曲线怎么回事?给我解释清楚!别想用‘冻僵了反应慢’糊弄过去!”
陈默只能化身“科研狗”,老老实实做实验、写报告、改方案。好在“雏鹰计划”的资源支持给力,一些特殊的低温元器件和测试机会都能协调到,让他少走了很多弯路。
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而在寝室里,“脑机火锅”计划(清汤锅版)——“**手指尖的蜂群**”系统,则成了陈默的“减压神器”和室友们的“快乐源泉”。
戈壁带回来的那几架“蜂鸟”无人机(雷头特批送他了)和那个简陋的肌电+姿态传感器护腕,被他宝贝似的供在桌子上。他利用课余时间,结合新学的《信号与系统》和《机器人学》知识,开始疯狂优化:
* **手势识别升级:** 加入更多传感器(小型陀螺仪),不仅能识别手掌张开/握拳/前指/画圈,还能识别**手腕翻转(切换模式)**、**手指连续指向(引导路径)**!识别算法从简单的阈值判断升级到基于特征提取的模板匹配(感谢李思远的笔记支援)。
* **飞控优化:** 陆岩远程支援(网盘传代码),给“蜂鸟”飞控加入了更平滑的轨迹规划和抗风扰算法。
* **交互界面(乞丐版):** 陈默把淘汰的旧手机屏幕拆下来,做了个简易的指令状态显示器,绑在护腕上,能显示当前识别的手势和集群状态。
效果显着!现在的“手指尖的蜂群”,操控更流畅,指令更丰富。陈默经常在寝室里“手舞足蹈”:
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